在/etc/systemd/system/目录下创建服务文件

cd /etc/systemd/system/
sudo vim my.service

填入以下信息，ExecStart自行替换为你自己的frp启动命令

[Unit]
Description=frpc
After=network.target
Wants=network.target

[Service]
Restart=on-failure
RestartSec=5
ExecStart=command

[Install]
WantedBy=multi-user.target

# 刷新服务列表
systemctl daemon-reload
# 设置开机自启
systemctl enable my.service
# 启动服务
systemctl start my.service

执行上述命令服务就可以设置开机自启并启动服务

• 服务可能会在开机时启动失败。因此在设置开机自启命令时，最好在[Service]中定义Restart和RestartSec。
• 下面是一些常用的systemctl命令

# 关闭开机自启
systemctl disable my.service
# 停止服务
systemctl stop my.service
# 重启服务
systemctl restart my.service
# 查看状态
systemctl status my.service
# 查看是否设置开机自启
systemctl is-enabled my.service

参考
Systemd 入门教程：实战篇
设置frp开机自启